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管道自动焊机驱动器

作者:前山管道发布时间:2018-08-01 08:32管道坡口机管道自动焊机联系电话:18916787603

 

管道自动焊机大多采用伺服电动机驱动,管道自动焊机目前采用的电动机驱动器可分为 4 类:
1、 步进电动机驱动器 它采用步进电动机,特别是细分步进电动机为驱动源,由于这类系统一般都是开环控制,因此大多用于焙席较低的经济型工业机 9S 人。
2、直流伺服电动机系统 它采用直流伺服电动机系统,由于它能实现位置、速度、加速度 3 个闭环控制。精度高、变速范围大、动态性能好。因此,是目前管道自动焊机的主要驱动方式。
3、 交流电动机伺服系统驱动器 它采用交流伺服电动机系统,这种系统具有直流伺服系统的全部优点,而且取消了换相炭刷,不需要定期更换碳刷,大大延长了机器人的维修周期。因此,正在机器人中推广采用。
4、直接驱动电动机驱动器 这是最新发展的机器人驱动器,直接驱动电动机有大于 1 万的调速比,在低速下仍能输出稳定的功率和高的动态品质,在机械手上可直接驱动关节,取消了减速机构,简化了机构又提高了效率,是机器人驱动的发展方向,美国的 Adapt 机器人是直接驱动机器人。
    管道自动焊机的驱动器布置都采用一个关节一个驱动器。一个驱动器的基本组成为:电源、功率放大板、伺服控制板、电机、测角器、测速器和制动器。它的功能不仅能提供足够的功率驱动机械手各关节,而且要实现快速而频繁起停,精确地到位和运动。因此必须采用位置闭环、速度闭环、加速度闭环。为了保护电动机和电路,还要有电流闭环。为适应机器人的频繁起停和高的动态品质要求,一般都采用低惯量电动机,因此,机器人的驱动器是一个要求很高的驱动系统。 
    为了实现上述 3 个运动闭环,在机械手驱动器中都装有高精度测角、测速传感器。测速传感器一般都采用测速发电机,测角传感器一般都采用精密电位计或光电码盘,尤其是光电码盘。光电码盘与电动机同轴安装,在电动机旋转时,带有细分刻槽的码盘同速旋转,固定光源射向光电管的光束则时通时断,因而输出电脉冲。实际的码盘是输出两路脉冲,由于在码盘内布置了两对光电管,它们之间有一定角度差,因此两路脉冲也有固定的相位差,电动机正反转时,其输出脉冲的相位差不同,从而可判断电动机的旋转方向。机器个以上脉冲。
管道自动焊机

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