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管道自动焊机工作原理

作者:前山管道发布时间:2018-07-28 14:35管道坡口机管道自动焊机联系电话:18916787603

 

管道自动焊机工作原理 
    现在广泛应用的焊接管道自动焊机都属于第一代管道自动焊机,它的基本工作原理是示教再现。示教也称导引,即由用户导引管道自动焊机,一步步按实际任务操作一遍,管道自动焊机在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数\工艺参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后,只需给管道自动焊机一个启动命令,管道自动焊机将精确地按示教动作,一步步完成全部操作。这就是示教与再现。
    实现上述功能的主要工作原理,简述如下:
    (1) 管道自动焊机的系统结构 一台通用的管道自动焊机,按其功能划分,一般由 3 个相互关连的部分组成:机械手总成、控制器、示教系统。
    机械手总成是管道自动焊机的执行机构,它由驱动器、传动机构、管道自动焊机臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成。它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置,姿态和实现其运动。
    控制器是管道自动焊机的神经中枢。它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成,其软件包括控制器系统软件、管道自动焊机专用语言、管道自动焊机运动学、动力学软件、管道自动焊机控制软件、管道自动焊机自诊断、白保护功能软件等,它处理管道自动焊机工作过程中的全部信息和控制其全部动作。
    示教系统是管道自动焊机与人的交互接口,在示教过程中它将控制管道自动焊机的全部动作,并将其全部信息送入控制器的存储器中,它实质上是一个专用的智能终端。
    (2) 管道自动焊机手臂运动学 管道自动焊机的机械臂是由数个刚性杆体由旋转或移动的关节串连而成,是一个开环关节链,开链的一端固接在基座上,另一端是自由的,安装着末端操作器 ( 如焊枪 ) ,在管道自动焊机操作时,管道自动焊机手臂前端的末端操作器必须与被加工工件处于相适应的位置和姿态,而这些位置和姿态是由若干个臂关节的运动所合成的。因此,管道自动焊机运动控制中,必须要知道机械臂各关节变量空间和末端操作器的位置和姿态之间的关系,这就是管道自动焊机运动学模型。一台管道自动焊机机械臂几何结构确定后,其运动学模型即可确定,这是管道自动焊机运动控制的基础。
管道自动焊机

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